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上肢康復(fù)機(jī)器人繩驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì)與分析

來(lái)源:www.ws-blog.com 發(fā)布時(shí)間:2023-10-09

  為解決上肢康復(fù)機(jī)鋼絲繩傳動(dòng)中易受彈性打滑

、誤差易積累的問(wèn)題,提出了“繩加上齒帶”的廣義傳動(dòng)方法
,將傳統(tǒng)的電機(jī)加齒輪減速器的剛性動(dòng)力傳動(dòng)轉(zhuǎn)化為柔性傳動(dòng)

  計(jì)算了鋼絲繩的拉力

,采用摩擦補(bǔ)償法分析了鋼絲繩與外膠管的摩擦系數(shù),得出了鋼絲繩摩擦力與載荷的關(guān)系
。對(duì)同一鋼絲繩與繩套的組合進(jìn)行不同彎曲度的試驗(yàn)
。改變軟管中鋼絲繩的長(zhǎng)度,并在末端施加載荷

  將鋼絲繩安裝在固定板上

,通過(guò)測(cè)量鋼絲繩的拉力和摩擦力來(lái)確定鋼絲繩的尺寸。利用ADAMS軟件對(duì)繩傳動(dòng)接頭的鋼絲繩進(jìn)行了仿真
。結(jié)果表明
,彎曲度對(duì)鋼絲繩摩擦力的影響可忽略不計(jì),且鋼絲繩摩擦力與長(zhǎng)度和載荷成正比